机器人操作系统ROS学习教程

机器人操作系统ROS学习教程

描述：这篇文章主要介绍ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的用途及安装方式；

1.1 ROS的主要用途

ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。

1.2 ROS安装方式

ROS可以安装到多种平台上，目前支持最全的是Ubuntu操作系统平台，推荐在Windows平台下采用虚拟机的方式进行安装，方便下一步的学习实验；

官方提供的最新版（ROS Groovy Galapagos）安装镜像地址如下：http://nootrix.com/downloads/#RosVM

虚拟机下载网站为：https://www.virtualbox.org/

安装完Oracle VM VirtualBox后，点击菜单“管理”->“导入虚拟电脑”->“打开虚拟电脑”

选择下载的“rosGroovyGalapagos.ova”文件；

在虚拟电脑导入配置选项中，建议调整一下虚拟硬盘的位置到空间比较大的硬盘区，如时飞安装的位置为“D:\VirtualOS\VirtualBox”，如下图所示：

安装完毕后启动虚拟机，默认用户名及密码都是“viki”，运行后如下所示：

我们试着在命令终端“Terminal”中输入ROS指令“roscore”，会出现如下信息：

现在，虚拟机安装完毕了，以后我们可以利用这个虚拟机进一步学习有关ROS的相关内容了。

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